Dynapar絕對值編碼器在運梁車上的應(yīng)用

有些大型運梁車是為滿足鐵路客運道路建設(shè)而專門推出的。主要用于運輸大噸位混凝土預(yù)制箱梁，可完成20、24、32m雙線全孔箱梁從預(yù)制場到架梁工位的運輸，并配合架梁工作。隨著專線工作量的增加和對工程質(zhì)量的高要求，橋梁施工機(jī)械、運梁車等相關(guān)設(shè)備的控制系統(tǒng)自動化程度，以及對工廠運行平穩(wěn)、可靠性和準(zhǔn)確性的要求也在提高。

運梁車電控系統(tǒng)采用CAN總線技術(shù)，全部電控由PLC實現(xiàn)，PLC依托CAN總線現(xiàn)場總線。系統(tǒng)使用基于CAN總線協(xié)議的Dynapar絕對值編碼器。經(jīng)過實際應(yīng)用測試，該編碼器能夠適應(yīng)運梁車惡劣的戶外環(huán)境，運行穩(wěn)定，安全可靠。

輪胎式運梁車是一種具有多種轉(zhuǎn)向模式的多軸行駛機(jī)器。載體運梁車的安全性、可靠性和精確定位決定了架橋工作能否安全、快速、高質(zhì)量地完成。因此，運載運梁車的轉(zhuǎn)向控制決定了其可操作性、穩(wěn)定性、安全性和準(zhǔn)確性。

傳統(tǒng)運梁車的控制采用機(jī)械控制，拉桿控制車輪的方向和擺動幅度。機(jī)械牽引桿控制系統(tǒng)存在輪胎磨損嚴(yán)重、擺動幅度有限等缺點，導(dǎo)致設(shè)計效率低，影響藍(lán)圖。目前的自動系統(tǒng)使用絕對編碼器作為轉(zhuǎn)向角和振蕩幅度的反饋，并依賴于CAN-BUS現(xiàn)場總線控制。Dynapar絕對值編碼器為基礎(chǔ)的伺服控制系統(tǒng)成功地克服了牽引桿控制系統(tǒng)中存在的問題，具有快速、穩(wěn)定、控制精度高等優(yōu)點。它可以根據(jù)現(xiàn)場情況使用不同的算法實現(xiàn)控制，從而推動運梁車性能的飛躍，有效提高架橋工作的效率和質(zhì)量。

運梁車的轉(zhuǎn)向控制是一個獨立的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，每個懸架由一個獨立液壓缸控制。每個懸架上安裝了一個用于角度反饋的Dynapar編碼器，形成32個獨立的閉環(huán)電液控制系統(tǒng)。系統(tǒng)周圍應(yīng)用的不同轉(zhuǎn)向模式，如對角轉(zhuǎn)向和Z字形轉(zhuǎn)向，是基于純輪胎滾動的原理實現(xiàn)的，因此每組輪胎可以根據(jù)轉(zhuǎn)向中心以不同的角度旋轉(zhuǎn)。

運梁車采用高效、穩(wěn)定、可靠的CAN-BUS現(xiàn)場總線作為系統(tǒng)的操作平臺，采用高精度、高穩(wěn)定性的Dynapar絕對編碼器作為監(jiān)控傳感器。因此，它有效地保證了運梁車的每個懸架在轉(zhuǎn)彎過程中按照設(shè)定的角度旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)了每個懸架之間的協(xié)同控制，從而高效穩(wěn)定地完成了運梁車輛的旋轉(zhuǎn)操作。

運梁車作為鐵路客運線路建設(shè)中不可或缺的專用設(shè)備，采用CAN-BUS現(xiàn)場總線作為系統(tǒng)運行平臺。它具有數(shù)據(jù)傳輸快、數(shù)據(jù)量大、傳輸距離長、抗擾能力強(qiáng)等優(yōu)點。它有效地克服了運梁車系統(tǒng)中執(zhí)行機(jī)構(gòu)多、數(shù)據(jù)量大、執(zhí)行位置分散、協(xié)同作業(yè)相互影響的缺點，成功地集成了閉式液壓驅(qū)動、自動電液控制、模糊控制算法等高穩(wěn)定性、高可靠性、高安全性的理論。

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