伺服電機(jī)編碼器調(diào)零對(duì)位方法你了解嗎?
緊急調(diào)零方法簡(jiǎn)單方便實(shí)用。但是,必須從設(shè)備上拆下電機(jī),使其在設(shè)備上調(diào)試,然后重新安裝設(shè)備。事實(shí)上,在許多調(diào)零實(shí)驗(yàn)之后,每個(gè)伺服電機(jī)都有一個(gè)角度小于10度的零速度靜態(tài)區(qū)域和一個(gè)350度的高速翻轉(zhuǎn)區(qū)域。有時(shí)更換
Hengstler編碼器時(shí),這種方法真的很麻煩,但這是一種非常簡(jiǎn)單的緊急方法,可以快速執(zhí)行。
1:拆下?lián)p壞的編碼器
2:安裝新編碼器,用軸固定。然后,懸掛可調(diào)節(jié)基座使其自由旋轉(zhuǎn)
將伺服電機(jī)重新連接至電路,將機(jī)械速度設(shè)定為零,電源正常后按下啟動(dòng)開關(guān),會(huì)出現(xiàn)一些情況。
1.伺服電機(jī)高速反轉(zhuǎn)。這是因?yàn)榫幋a器與實(shí)際零位置的差別很大。你不用著急??梢詢A斜旋轉(zhuǎn)編碼器,直到電機(jī)停止。
2.根據(jù)零速度指令,伺服電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)。此時(shí),首先可以逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器。注:在電機(jī)開始高速反轉(zhuǎn)之前,必須緩慢。記下位置,然后立即返回靜止區(qū)域。你需要用雙手同時(shí)操作,用一只手旋轉(zhuǎn),用另一只手保持標(biāo)記。不要忘記快速移動(dòng),以免引起恐慌。那完全沒用。這是正常現(xiàn)象。然后,緩慢地順時(shí)針旋轉(zhuǎn),直到發(fā)生另一個(gè)快速翻轉(zhuǎn),記下位置后立即返回靜止區(qū)域。
通過上述調(diào)整,可以看出增量伺服電機(jī)實(shí)際上可調(diào)整的區(qū)域很寬,該區(qū)域的中央位置是伺服電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩輸出點(diǎn)。轉(zhuǎn)向器的扭矩不足,多數(shù)情況下,來自Hengstler編碼器的Z信號(hào)或從中心的位置偏移,即零位置偏移。通常,可以重新調(diào)整零位置。
增量編碼器的輸出信號(hào)為方形波信號(hào),可分為帶開關(guān)信號(hào)的增量編碼器和普通的增量編碼器。通常的增量編碼器有兩相正交方形波。脈沖A和B以及零信號(hào)Z;帶開關(guān)信號(hào)的增量編碼器不僅具備輸出信號(hào)ABZ,還具備120度差的電子開關(guān)信號(hào)UVW,各UVW的每旋轉(zhuǎn)的循環(huán)數(shù)與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的極對(duì)數(shù)兼容。帶整流信號(hào)的增量編碼器的電子整流信號(hào)UVW的相位與轉(zhuǎn)子的磁極的相位或電角度的相位之間的對(duì)齊方法如下。
1.使用直流電源,將低于額定電流的直流電流提供給電機(jī)繞組UV、U in、V out,使電機(jī)軸朝向平衡位置。
2.用示波器觀察亨士樂編碼器的U相信號(hào)和Z信號(hào)。
3.調(diào)整編碼器軸和電機(jī)軸的相對(duì)位置。
4.調(diào)整中,在Z信號(hào)穩(wěn)定在高電平之前(此處默認(rèn)的Z信號(hào)變?yōu)榈碗娖剑^察編碼器的U相信號(hào)和Z信號(hào)的過渡邊緣,鎖定編碼器之間的相對(duì)關(guān)系。以及電機(jī)的位置關(guān)系。
5.電機(jī)軸前后旋轉(zhuǎn),釋放后,電機(jī)軸每次自由返回平衡位置時(shí)Z信號(hào)可在高電平穩(wěn)定時(shí),驗(yàn)證對(duì)準(zhǔn)。
卸下直流電源后,檢查如下:。
1.使用示波器觀察編碼器U相信號(hào)和電機(jī)UV線的反電動(dòng)勢(shì)波形。
2.旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸。編碼器的相位U信號(hào)的上升沿與電機(jī)UV線的反電動(dòng)勢(shì)波形的零交叉點(diǎn)自下而上一致,來自編碼器的Z信號(hào)也出現(xiàn)在該零交叉點(diǎn)。
上述驗(yàn)證方法也可作為對(duì)齊方法使用。
此時(shí),請(qǐng)注意,增量編碼器的相位信號(hào)U的相位零點(diǎn)與電機(jī)UV線的反電動(dòng)勢(shì)的相位零點(diǎn)一致。因?yàn)殡姍C(jī)的反電位U為30度。由于UV線的反電動(dòng)勢(shì),因此,在此對(duì)齊之后,增量編碼器的相位信號(hào)U相位的零點(diǎn)將與電動(dòng)機(jī)U的相反電位的-30度相位點(diǎn)以及電動(dòng)機(jī)的電角度對(duì)齊。由于相位與U相電位波形的相位一致,因此此時(shí)增量編碼電動(dòng)機(jī)的U相信號(hào)的相位零點(diǎn)與電動(dòng)機(jī)的電角度相位的-30度點(diǎn)對(duì)齊。
一些伺服公司習(xí)慣將來自編碼器的U相信號(hào)零點(diǎn)直接對(duì)準(zhǔn)電機(jī)電角度零點(diǎn)。要執(zhí)行此操作,請(qǐng)執(zhí)行以下操作:。
1.使用相同電阻的3個(gè)電阻形成星形,然后將3個(gè)星形連接的電阻分別連接到電機(jī)的3相UVW繞組引線上。
2.通過示波器觀察電機(jī)U相輸入的中點(diǎn)和星形電阻,可大致獲得電機(jī)的U反電位波形。
3.根據(jù)操作情況調(diào)整編碼器軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置,或編碼器殼與電機(jī)殼的相對(duì)位置。
4.調(diào)整過程中,從下往上觀察編碼器相位信號(hào)U的上升沿和電位波形U相反側(cè)的電機(jī)的零交叉點(diǎn),最后使上升沿和零交叉點(diǎn)一致,鎖定相對(duì)位置關(guān)系。完成編碼器與電機(jī)之間的對(duì)齊。
根據(jù)上述設(shè)定,編碼器軸和電機(jī)軸可以以任意角度連接,因此編碼器的零位置和電機(jī)的機(jī)械位置不僅是相對(duì)位置,而且只有編碼器軸和電機(jī)。軸固定時(shí),編碼器的實(shí)際零位置也固定??蓜?dòng)基座的位置被固定時(shí),軸間的柱的位置也被固定。
通常的增量編碼器沒有UVW相位信息,Z信號(hào)只能反射圓內(nèi)的點(diǎn),所以沒有直接相位調(diào)整的可能性。因此,這里不進(jìn)行說明。
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